ERSP 3.1 의 내비게이션 기술은 로봇이 일반 웹 카메라를 주 센서로 사용하여 완전히 자율적으로 행동하고 환경 내에서 안전하게 이동할 수 있게 하는 다양한 기능을 제공합니다. 구체적으로,
로봇은
ERSP 내비게이션으로 다음 기능을 할 수 있습니다:
-환경 내에서 위치에 대한 지식을 가지고 이동
-환경에 대한 지도 작성
-목적지에 도달하는 효율적인 경로 계획 수립
-배터리 충전을 위해 충전대를 찾아서 접속
-장애물과 위험물 회피
내비게이션
API는 원격작동, 장애물 회피, 표적 추적, 위치 측정, 매핑 및 경로 계획 수립을 위한 모듈을 비롯하여 로봇의 이동을 제어하는 기능에 액세스할 수 있게 합니다.
vSLAM을 갖춘 로봇은 시각 측정을 사용하여 지도를 작성하고 나중에 그 지도를 사용하여 시각적 형태를 인식하여 자기 위치를 정함으로써 이전에 모르던 환경에서 작동할 수 있습니다.
vSLAM이 생성한 지도는 로봇이 주변환경을 탐색하면서 생성하는 독특한 일련의 랜드마크들로 구성됩니다. 정교한 센서 데이터 처리 방법과 특허 계류 중인 ER 비전을 활용하기 때문에,
vSLAM 기능은 조명의 변화,
움직이는 사람 및 물체의 이동에 의해 쉽게 영향을 받지 않습니다.
vSLAM은 로봇 유괴에 대한 최초의 건실한 해결 방안을 제공합니다.
경로 계획 수립은
2가지 방법으로 달성할 수 있습니다.
사용자가 경로를 요청할 수 있고 로봇은 주변환경 내에서 돌아다니는 동안 수집한 지점과 장애물에 대한 지식을 사용하여 하나를 선택할 것입니다.
경로 계획 수립은
vSLAM과 함께 사용할 경우에 최적화될 수 있습니다.
장애물 회피 기능은 로봇이 지속적으로 장애물을 탐지하고 장애물을 회피하기 위한 국지 경로를 계산하게 합니다. 벼랑/계단 회피 기능은 로봇의 안전한 이동을 위해 위험한 상황에 대해 반사적으로 반응하게 합니다.
답사 기능은 로봇이 모르는 환경에서 안전하게 돌아다닐 수 있게 합니다. vSLAM과 장애물 및 벼랑/계단 회피와 더불어 이 기능은 강력한 자율적 지도 작성 수단을 제공합니다.
점유 그리드는, 로봇 주변의 환경을 점유 공간과 자유 공간으로 모델화한 2차원 지도를 섬세한 그리드를 사용하여 나타냅니다. 점유 그리드는 로봇을 원격 제어하고,
장애물과 경로에 대한 과거의 사진과 실황 사진을 제공하는데 유용합니다. 또한 로봇은 점유 그리드를 사용하여 기존 vSLAM 지도에서 알려진 장애물의 과거 사진을 유지합니다.
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