ERSP 아키텍처는 로봇의 하드웨어 및 소프트웨어 구성요소들을 통합하기 위한 핵심적인 기반구조와 시스템을 제공합니다 .
이 아키텍처는 하드웨어 관리를 위한 3개의 주 계층이 있어, 여러 애플리케이션이 사용할 행동을 만들고 목적 지향의 작업이나 애플리케이션을 개발합니다. API는 하드웨어를 다루고, 결정 및 로봇 제어를 위한 모듈을 구축하고, 이 모듈들의 조정을 결집하고, 시스템 자원에
대한 액세스를 제어하기 위해 기반구조에 액세스할 수 있게 합니다.
하드웨어 추상 계층 (HAL)은 로봇과 애플리케이션 간의 하드웨어 및 운영 체제 종속성을 제거합니다. 이에 따라 아키텍처와 애플리케이션 프로그램의 이식성이 보장되므로 한 로봇을 위한 코드를 다음 세대의 제품에 사용할 수 있으며 따라서 엔지니어링 자원이 확장됩니다.
행동 실행 계층(BEL)은 감지, 결정 및 자율 행동을 위해 사용되는 모듈과 기반구조로 구성됩니다.
ERSP 3.1 은 다양한 로봇 애플리케이션을 위해 유용한 75가지 이상의 정의된 행동과 함께 제공됩니다. 행동의 종류에는 드라이버, 인지, 태스크 달성, 행동 조정, 집합, 내비게이션, 감정 및 입출력이 포함됩니다.
태스크 실행 계층 (TEL)은 고차원의 목표 지향적 프로그래밍 방법과 BEL에 대한 인터페이스를 제공합니다. 태스크의 한 예는 로봇이 방을 두루 다니면서 물체를 찾아서 집어올리는 것입니다. 기능 구성을 사용하여 태스크들의 순서를 정하고 결합함으로써 사용자는 표준 절차 유형에서 코드를 작성하면서 로봇이 실행할 융통성 있는 계획을 수립할 수 있습니다.
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비전개요
인터액션 개요
아키텍처 개요
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