ERSP 3.1 のナビゲーション技術は、主センサとして通常のウェブカメラを使用するだけで、ロボットがおかれた環境で完全に自律的となり安全に移動するさまざまな機能を実現します。 ERSPナビゲーションを使用することにより、ロボットは以下を行うことができます。
-自己位置認識をしながら、置かれた環境内を移動する。
-おかれた環境の地図を作成する。
-目的地点に到達するまでの最も効率的な経路を作成する。
-バッテリー充電のために充電設備の位置を確認しドッキングを行う。
-障害物・危険物を回避する。
ナビゲーションの API は、ロボットの動きを制御する機能を提供します。これには、遠隔操作、障害物回避、目標物体追跡、地点認識、マッピング、経路計画のモジュールが含まれます。
vSLAM を使用することで、ロボットは視覚による測定を行って地図を作成し、その地図を使って周囲の視覚的特徴を把握することにより、自己位置を認識することで、未知の環境で作動できます。
vSLAM によって作成された地図は、ロボットが環境を探査した結果得られた独特な一連の目印から構成されています。センサデータを処理する高度な方法と特許申請中の ERSP ビジョンを利用することで、照明の変動、移動中の人物、物体の移動にも惑わされることなく、正確に作動します。
vSLAM は、ロボットの位置変更操作(キッドナッピング)に対して前例を見ない、強力なソリューションを提供します。
経路計画は 2 つの方法で行うことができます。ユーザーが経路を要求し、ロボットが環境を探索中に収集した障害物の知識を使用して、ロボットが経路を選択します。経路計画は vSLAM を使用することで最大限に最適化することができます。
障害物回避機能によって、ロボットが障害物を連続的に検知し、それを避けるための経路の計算が行われます。
崖段差の回避機能によって、ロボットの安全な移動を保障するための、危険な状況に対する柔軟な反応が得られます。
探査機能によって、ロボットは未知の環境を安全に走行することができます。
vSLAM と障害物・崖段差の回避機能の組み合わせにより、強力な自律的地図作成が実現します。
占拠グリッドとは、与えられた環境において占拠された地点と自由な空間とをあらわす細かいグリッドを使ったロボットの二次元的環境地図です。 占拠グリッドは、現状の、また過去の障害物と経路の状況を提供することにより、ロボットの遠隔制御を支援します。ロボットは既知の障害物の歴史的な状況を現在の vSLAM 地図に重ね合わせて維持するためにも占拠グリッドを使います。
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