ERSP アーキテクチャは、ロボットのハードウェアとソフトウェアの両コンポーネントを統合する主要な基盤とシステムを提供します。
このアーキテクチャには、ハードウェア管理、多数のアプリケーションに使用されるビヘイビアの作成、目標指向のタスク･アプリケーション開発の 3 つの主な階層があります。 これらのAPI は基盤へのアクセスを提供して、ハードウェアの取り扱い、ロボットの行う判断とロボット制御のモジュールの確立、こうしたモジュールの調整作業の統率、システムリソースへのアクセス制御を行います。
ハードウェア抽象化層(HAL)は、ロボットとアプリケーション間に存在するハードウェアとオペレーティングシステムの依存性を排除します。 これはアーキテクチャとアプリケーションプログラムへの移植性を保証し、それによって1 つのロボットに対するコードを当該製品の以後の世代の製品に使用することが可能になり、お客様のエンジニアリングリソースを拡張します。
ビヘイビア実行層(BEL)は、検知、判断および自律ビヘイビアに使われるモジュールおよび基盤から構成されています。
ERSP 3.1は、各種のロボットのアプリケーションにおいて有用な75種類以上の予め定義されたビヘイビアが組み込まれた状態で出荷されます。 ビヘイビアの分類にはドライバ、認知、タスク遂行、ビヘイビア統制、統合、ナビゲーション、感情、入出力などがあります。
タスク実施層(TEL) は、上位レベルで目標指向のプログラミングとBEL へのインタフェースを提供します。 タスクの例としては、ロボットが部屋を動き回り、目標物を発見し、それを拾い上げるといったタスクが挙げられます。 機能構成することでタスクに順序をつけ、それらを組み合わせることによって、ユーザは標準的なプロシージャのスタイルでコードを書きつつ、ロボットに実施させるべき柔軟なプランを作成することができます。
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