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Evolution Robotics ロボット制御モジュール (RCM) は、組み込み式マイクロコントローラまたはUSBポート付きのコンピュータに接続されて、2つの駆動軸およびセンサとアクチュエータのホストと完全に協調する精密制御を実現します。 さらに、RCMは下位レベルの障害物回避ルーチンを提供することによって、マイクロプロセッサの帯域幅と計算時の必要条件を低減します。 RCMは製品開発においてロボット制御の「出発点」であり、容易に最終製品にカスタマイズできます。
RCMの参考設計は、ライセンスを購入して利用することができます。
RCMは以下を提供します。
- 位置と速度の制御を含む、スッテッパモータまたはＤＣサーボモータ用の2軸モータ制御
- 4 個のサーボモータに対する制御
- 12 個のデジタル入出力端子（ソフトウエアで構成可能）と16個のアナログ入力端子
- 割り込み時の非常停止
- マイクロコントローラ「ハートビート」モニタ
- コマンド／ステータス用のシリアル通信（USBはオプション）
- マイクロコントローラ通信ステータス用のオーディオインタフェース
- 瞬間的な速度および加速度調節
- バッファされた位置、速度および加速度値
- 単一でかつ協調のとれた軸起動
- 速度／位置制御
- 制御ループ用の調節可能なゲイン値
- 調節可能なステッパモータのモータ電流（バッテリ寿命の延長を実現）
- 障害物回避ルーチンとリミットスイッチのマスク可能なシステムパラメータ
- 構成可能なホビーサーボ位置
- すべてのセンサに1つの命令でアクセス可能
- その他多数のモータパラメータとI／Oステータスコマンドへのアクセス
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- きわめて少数の外部
ICを使った高い統合度（ただし、システムバス出力が存在することが条件）
- 大量生産におけるコスト効率性
- コマンドのカスタム化が可能
- 小さいボードのフットプリントを実現可能（プロトタイプは 2.95 インチ x3.9 インチ）
- 数多くの内部製品で実績のある成熟した設計
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- CPU 40Mhz DSP
- USB バージョン 1.1
- UART 250kbps
- 電源 12-24V DC
- PWM 20kHz サーボ、, 50kHz ステッパ
- チャンネル当り A/D 375ns
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